Joseph Hubertus Pilates nació en Alemania.(1880-1967) Fue un niño enfermo de asma y raquitismo. Para hacer frente a esos problemas practicó algunos de los deportes que había en ese momento, tales como esquí, boxeo, natación, gimnasia.

En 1912 emigró a Inglaterra donde trabajó como entrenador de boxeo y autodefensa en la Policía de Scotland Yard.

Durante la Primera Guerra Mundial, junto con otros compatriotas alemanes fue recluido en un campo de internamiento. Fue aquí donde Pilates comenzó a entrenar lo que con el tiempo se convirtió en la Rutina de Suelo, a la que llamó CONTROLOGÍA . A la vez, ayudó a los pacientes del hospital del campo de internamiento utilizando las camas y uniendo los muelles para facilitar ejercicios de resistencia progresiva así como su recuperación. Posteriormente desarrolló esta experiencia y sus ideas en el equipamiento del Método Pilates.

Al terminar la guerra volvió a Alemania donde coincidió con el bailarín y coreógrafo Rudolph van Laban, donde se supone que comenzó a aunar sus conocimientos junto con los de la danza.

En 1923 emigró a Estados Unidos, durante su viaje a Nueva York conoció a la que fue su esposa, Clara. Abrieron un estudio cerca del New York City Ballet. Dada la cercanía del estudio con la compañía terminó de  estrecharse la relación entre la danza y Pilates. La nueva disciplina triunfó y triunfa entre profesionales del mundo de la danza, teatro y cine.